![]() |
±è¼®±Õ Çѹç´ë âÀÇÀ¶ÇÕÇаú ±³¼ö/»çÁøÁ¦°ø=Çѹç´ë |
±è ±³¼öÆÀÀº Àü·ù ¼¾¼¸¦ °¡¼Óµµ ÃßÁ¤ ¾Ë°í¸®ÁòÀ¸·Î ´ëüÇÏ°í Çǵå¹é ·çÇÁ Áö´ÉÈ ±â¼úÀ» žÀçÇÑ ´Éµ¿Çü ¿µ-±ØÁ¡ »ó¼â ¼Óµµ µ¿±âÈ Á¦¾î±â¼úÀ» °³¹ßÇß´Ù.
¼º¸¸ðÅ͸¦ ±¸µ¿½ÃÅ°´Âµ¥ ÇÊ¿äÇÑ Àü·ù ¼¾¼´Â ¿Ü¶õ¿¡ ¹Î°¨ÇÏ°í °¡°ÝÀÌ ºñ½Î´Ù. »Ó¸¸ ¾Æ´Ï¶ó ¼ÒÇÁÆ®¿þ¾î ¼³Á¤ °úÁ¤¿¡ Àη°ú ½Ã°£ÀÌ ¸¹ÀÌ ¼Ò¸ðµÈ´Ù´Â ´ÜÁ¡ÀÌ ÀÖ´Ù. Àú·ÅÇÑ ¼¾¼·Î ´ëüÇϸé ÃøÁ¤ Á¤¹Ðµµ°¡ Ç϶ôÇØ Á¦¾î ¼º´ÉÀÌ ³ªºüÁø´Ù.
¼¾¼¿¡´Â ¼º¸¸ðÅÍ ¿îµ¿ ¹æÁ¤½ÄÀ» È°¿ëÇÑ Àü·ù ÃßÁ¤ ±â¼ú(Luenberger Observer)ÀÌ Á¸ÀçÇÑ´Ù. ÀÌ´Â ³Î¸® È°¿ëµÇ°í ÀÖÀ¸³ª ÀÌ»óÀûÀÎ ¼º´ÉÀ» º¸ÀåÇϱâ À§Çؼ´Â ÀÌµæ µ¥ÀÌÅͺ£À̽º¿Í °Ë»ö °úÁ¤ÀÌ ÇÊ¿äÇÏ´Ù. Ãß°¡ÀûÀÎ Àη°ú ½Ã°£, ÇÁ·Î¼¼¼ ¿¬»ê·®ÀÌ ¿ä±¸µÇ´Â °ÍÀÌ´Ù.
±è ±³¼öÆÀÀº °¡¼Óµµ°¡ Àü·ù·®À» ´ëüÇÒ ¼ö ÀÖ´Ù´Â »ç½Ç¿¡ ±â¹ÝÇØ °¡»ó ÀԷ¿¡ ´ëÇÑ ¿µ-±ØÁ¡ »ó¼âÇü °¡¼Óµµ ÃßÁ¤ ±â¼úÀ» °í¾ÈÇß´Ù. À̾î ÀÌ ±â¼úÀ» ÅëÇØ ¿îµ¿ ¹æÁ¤½Ä ÀÇÁ¸¼ºÀ» Á¦°ÅÇÏ°í ÀÌµæ µ¥ÀÌÅͺ£À̽º ¾øÀÌ ±ÕÀÏÇÑ ÃßÁ¤ ¼º´ÉÀ» º¸ÀåÇÏ´Â µ¥ ¼º°øÇß´Ù.
¿¬±¸ÆÀÀº °í¼º´É ¼Óµµ µ¿±âÈ ¼º´ÉÀ» À§ÇØ ÇÊ¿äÇÑ ³ôÀº Æó¼â·çÇÁ°¡ »ó´ëÀû ¾ÈÁ¤µµ¸¦ ¶³¾î¶ß¸®´Â ´ÜÁ¡À» ÇØ°áÇϱâ À§ÇØ 1Â÷ ¹ÌºÐ ¹æÁ¤½ÄÀ» Ç®¾î Æó¼â·çÇÁ À̵æÀ» °¡º¯ÇÏ´Â Áö´ÉÇü ±â¼úÀ» °³¹ßÇß´Ù. °í¼º´É°ú »ó´ë ¾ÈÁ¤µµ¶ó´Â µÎ ¸¶¸® Åä³¢¸¦ ¸ðµÎ Àâ¾Ò´Ù.
¾Æ¿ï·¯ ´Éµ¿ ´ïÇÎ ±â¼úÀ» µµÀÔÇÏ°í ³»ºÎ °¡¼Óµµ Æó¼â·çÇÁ ÀÌµæ ±¸Á¶¸¦ ºñ¼±ÇüÈÇØ ¿µ-±ØÁ¡ »ó¼â¸¦ À¯¹ß, ºÒÇÊ¿äÇÑ ¿À¹ö ¹× ¾ð´õ½´Æ® Çö»óÀ» Á¦°ÅÇß´Ù. °í¼º´ÉÀ» º¸ÀåÇÏ¸é¼ ¼º´É Æ©´×°úÁ¤ÀÇ º¹Àâµµ¸¦ ³·Ãá ¼ÀÀÌ´Ù.
±è ±³¼ö´Â "À̹ø ¿¬±¸¸¦ À§ÇØ NIÞäÀÇ myRIO1900 ÇÁ·Î¼¼¼¿Í QuenserÞäÀÇ Qube-servo2 ¸ðÅÍ 3¼¼Æ®¸¦ È°¿ëÇØ ¼Óµµ µ¿±âÈ ½ÇÇè Çϵå¿þ¾î¸¦ ±¸ÃàÇß´Ù"¸ç "LabVIEW¿Í MATLABÀ» È°¿ëÇØ Á¦¾î ¹× ÃßÁ¤ ±â¼úÀ» °³¹ßÇß´Ù. ÀÌ´Â ±âÁ¸ÀÇ ±â¼ú°ú ºñ±³ÇØ ¼º´É ¿ìÀ§¸¦ º¸¿´´Ù"°í ¼³¸íÇß´Ù.
ÇÑÆí À̹ø ¿¬±¸´Â °ú±âºÎÀÇ '°³ÀαâÃÊ¿¬±¸»ç¾÷'°ú ±³À°ºÎÀÇ 'ÁßÁ¡¿¬±¸¼Ò»ç¾÷' Áö¿øÀ¸·Î ¼öÇàµÆ´Ù.
![]() |
±è¼®±Õ Çѹç´ë ±³¼ö ¿¬±¸ÆÀÀÇ ½ÇÇè Àåºñ./»çÁøÁ¦°ø=Çѹç´ë |